在我国历史上，城池的建设最早始于夏朝。古代的城市叫作“城池”，“城”指的是城墙，“池”指的是城外环绕城墙的河池，也叫做“护城河”，城池是中国、韩国等东亚国家古代的军事防御建筑。
世界上最早的城市出现在埃及、美索不达米亚、印度河流域、黄河流域和中美洲等五个地区。
埃及是最早出现城市的国家，其城市起源于大约在公元前3200年，但目前大多已不复存。
中国最早的城市在郑州市中心及北关一带，根据早期的文字记载，在夏朝时已筑有城池。
我国古代城区5万人城市就是一方雄城，十万人城市便是一二线城市
我国现有建制城市691个，实体城市5000多个(包括建制市、具有独立城市功能和条件的县城和大镇)。根据第七次全国人口普查数据显示，我国主城区人口(建成区人口)超过千万的超大城市就有上海、北京、广州、深圳、重庆、成都、武汉等数个城市，主城区人口超过500万人特大城市有天津、南京、杭州、西安、郑州、沈阳、东莞、合肥、长沙、苏州、青岛、昆明、哈尔滨等十多个城市，主城区超过100万人的大城市更是数不胜数。
然而在我国古代，城市人口能超过百万的城市那便是凤毛麟角的存在，城区5万人城市则是一方雄城，十万人城市便是一二线城市。而且我国古代的城市规模与同期世界其他国家的城市相比，都算是“大城市”了。尤其是我国唐明清等大一统朝代的国都那便是世界超一线城市，唐朝首都长安城建成区面积约84平方公里，城墙周长36公里。明清北京城建成区面积约60余平方公里。一般的州郡、府城面积在6至10多平方公里左右，各城因政治、军事、地理等因素，略有大小参差。如明清西安城面积11平方公里，城墙周长约14公里左右。县级的城墙小，一般县城面积在1至3平方公里左右，如山西省平遥古城面积2.25平方公里，周长6公里。
为何古代我国和国外的城市规模都不大呢？那是因为超大规模城市的出现其实是工业时代的产物，是工业革命后快速城市化带来的二产工业和三产服务业繁荣引起的人口快速集聚，形成了超大城市、特大城市和大城市。而中国古代社会基本上以农耕文明为主，工业商业服务业远没有现在这么发达，根本没有多少商业和服务业需求。在农耕文明时代的古代，几百万人不事农业生产，聚集在一个地方搞工商业和服务业，以当时的农业生产水平和运输水平，根本不可能养活那么多人。告诉大家一个事实：在我国古代，城区人口超过5万就算是一个很大的城市了，那就是一方雄城了，要是超过十万那可以称其为都市是一点问题没有，如果城区人口到了一百万，那就是世界等级的超大都会，就是现在纽约、东京、伦敦般的存在。
所以说，我国古代城市的面积都不大。至于首都和省会，商业化相对发达，自然占地面积更大。中国古代省会的面积基本上都维持在10平方公里左右，中国古代县城的面积大小，在明清时期一个县城大概只有2平方公里，面积非常的有限，也就是三四条大街而已。明清时期，中国人口超过100万的城市也就三个，北京、南京和苏州，现在很多大都会天津、杭州、成都、广州、武汉、重庆、西安、郑州、沈阳等，当时人口都不到100万，而深圳、厦门等在当时只是一个小县的小城镇。而且中国城市规模已经很大了，欧洲那个时候城市规模更小，人口超过5万的都不多。
要想更加科学地了解我国古代城市规模，可以阅读一下《中国城市考古学论集》，特别是其中的第一篇《中国古代城市考古与古史研究》。以及《先秦城市考古学研究》《从中心到边疆——汉帝国城市与城市体系的考古学研究》《魏晋南北朝城市管理研究》、《唐代城市史研究初编》《坊墙倒塌之后：宋代城市生活长卷》《明代城市研究》《腐朽与神奇：清代城市生活长卷》《近代中国城市发展与社会变迁 1840-1949年》等书籍。
以平遥古城为例，始建于公元前827年～前782年间的周宣王时期，现在的城墙是在明洪武初年的基础上历代都有修缮，康熙四十三年（公元1703年）因皇帝西巡路经平遥，而筑了四面大城墙，平遥城墙总周长6163米，墙高约12米，面积约2.25平方公里，可以约等于一个边长1.5公里的正方形。人口方面，在明清鼎盛时期的人数大约在1.5万－2万人之间。在中国古代，任何一座城市布局都是有讲究的，平遥古城也不例外，城内还保存有四大街、八小街，七十二条蚰蜒巷，边长为1.5公里貌似很小，其实不然。
以古代济南城为例，济南城北城墙从大明湖北起，大明湖东畔紧挨着就是一个名叫“老东门”的地方，这个地方的公交站牌至今还有。大明湖往西不过半湖长的距离，就是西门。往南两湖之地都是内城，但现如今看起来非常小。外城也很小，往南几步就到趵突泉，步行过的都知道。趵突泉往南一点就到南城墙。这有多大呢？至于人口，明代约有人口25万，清初顺治时锐减至15万人，乾隆三十六年恢复到28万人。道光年间，人口已猛增至60万人。
以古代的桂林城(静江府)为例。宋代《静江府修筑城池图》是世界现存最大的古代军事石刻地图，镌刻在鹁鸠山（今广西桂林市北鹦鹉山）南麓石崖上。无图名，亦未标注刻石时间和作者。根据位于该图西侧的另一摩崖石刻：宋章时发《静江府修筑城池记》，参证史籍，可知此图应称《静江府修筑城池图》。并考定该图是宋代胡颖修筑城池时主持刻绘的。于咸淳八年（1272年）刻成。 该图比例尺：南北方向约1:1000、东西方向约1:750。地图纵向321cm，横向298cm。也就是说，当时的桂林城（静江府）面积大约是3.2km*2.25km=7.2平方公里。
